摘要:针对微机电系统多环谐振陀螺正交闭环回路存在控制误差问题,提出一种基于刚度轴偏角预估机制的多环陀螺全闭环控制方法。 该方法通过对微机电系统多环谐振陀螺刚度轴偏角预估,实现正交闭环回路参数自动优化调整。 同时,提出了基于刚度轴偏角预估机制的全数字化闭环控制方法,实现微机电系统多环谐振陀螺的驱动、检测、正交、模态匹配环路的全闭环控制。 该方法可提升正交闭环回路信噪比,增强陀螺正交漂移的抑制能力,降低陀螺零偏输出,改善陀螺的零偏不稳定性。 实验结果表明,采用本文提出的基于刚度轴偏角预估机制的全闭环控制方法后,微机电系统多环谐振陀螺的零偏输出由 0. 201°/ s降低为 0. 021 3°/ s,零偏不稳定性由 39. 42°/ h 降低为 1. 237°/ h,分别降低了 9. 44 倍和 31. 86 倍,验证了该方法对提升微机电系统多环谐振陀螺仪性能的有效性。

摘要:针对在复杂城市环境下卫星导航系统（GNSS）定位定速存在野值，导致GNSS/微惯性（MEMSINS）组合导航状态参数滤波估计精度恶化，甚至滤波发散的问题，提出了一种抗野值自适应GNSS/MEMSINS组合导航算法，以提高组合导航精度和可靠性。该算法利用Allan方差分析建立较为精确的MEMS器件噪声模型，有效降低模型异常和状态扰动的影响。同时利用新息序列构造观测异常检验统计量，并根据该统计量构造自适应新息加权因子调节滤波增益矩阵，削弱观测野值对状态估计的不良影响。实验结果表明，该算法能够有效地控制GNSS定位定速异常的影响，具有较强的实时性和容错性。相比于传统算法，车载定位、定速和定姿精度分别提升35.78%、60.19%和82.41%，验证了本文算法的有效性和实用性。