室内自主感知定位技术特指在室内及非暴露空间（泛指全球导航卫星系统GNSS信号不可用或严重受限的场景）下，载体（如行人、服务机器人、轮式平台、足式机器人、无人机等）不依赖或少依赖预设基础设施（如无线信标、预先采集的指纹数据库），主要依靠自身携带的传感器（如视觉相机、惯性测量单元、激光雷达、磁力计等）感知环境信息，并在此基础上实现自身状态（位置、姿态等）估计的技术。

相较于室外开阔环境，室内环境因信号遮挡、结构复杂、动态变化等特性，实现高精度、高可靠性的自主感知定位面临巨大挑战。该技术是推动智能仓储物流、应急救援响应、增强/虚拟现实(AR/VR)精准交互、健康监测辅助、智能家居系统等前沿应用落地的关键使能技术，兼具重要的理论突破价值与广阔的产业化前景。

本专题旨在汇聚该领域最新研究成果，为学术界和工业界研究者、工程师提供一个高水平的交流平台，共同推动该领域的理论创新与实践应用，探索其在构建智能化、数字化未来中的广阔前景。本专栏从“关键技术进展”和“面向场景的综合解决方案”两大维度进行展开，欢迎探讨但不限于以下主题的原创研究论文、综述文章等。

征文范围（包括但不限于） 

1. 关键技术最新进展

本维度聚焦于支撑室内自主感知定位的核心单项技术及其关键突破点的最新进展。

★ 基于惯性感知的定位技术：

MEMS惯性测量单元（IMU）的误差建模、校准与补偿；

高精度惯性导航算法；

零速校正（ZUPT）、零角速率校正（ZARU）等辅助技术；

惯性导航系统的漂移抑制与长期稳定性提升。

★ 基于视觉感知的定位技术：

单目/双目/鱼眼相机视觉里程计（VO）；

视觉同步定位与地图构建（VSLAM）；

基于深度学习的视觉特征提取、匹配与定位；

语义信息辅助的视觉定位与场景理解；

光照变化、动态目标、纹理缺失等鲁棒性增强方法。

★ 基于激光雷达（LiDAR）感知的定位技术：

LiDAR点云配准与里程计（LOAM等）；

LiDAR SLAM与环境建模；

基于点云特征（如线、面）的定位方法；

固态LiDAR等新型传感器在室内定位中的应用。

★ 基于射频（RF）感知的定位技术：

超宽带（UWB）测距与定位技术及多节点协作；

Wi-Fi、蓝牙（BLE）指纹与指纹库构建优化；

射频信号的到达时间（ToA）、到达时间差（TDoA）、到达角（AoA）定位；

抗多径干扰与非视距（NLOS）识别及抑制。

★ 基于磁场与其他物理场感知的定位技术：

地磁场指纹匹配与室内定位；

磁场干扰抑制与鲁棒匹配算法；

声场等其他物理场在室内定位中的探索。

★ 基于光学与新兴感知的定位技术：

可见光通信（VLC）与定位；

红外、RFID、UWB等辅助定位技术；

结构化光与深度相机在室内定位中的应用；

新兴生物识别与步态特征辅助定位。

★ 多传感器融合定位技术：

惯性-视觉、惯性-LiDAR、视觉-LiDAR等多模态融合架构；

松耦合、紧耦合及深耦合融合算法（如卡尔曼滤波、图优化）；

基于学习的多传感器融合定位方法；

传感器失效检测、容错与自适应融合策略。

★ 面向室内自主感知定位其他新技术：

先进计算与智能处理、新一代通信与协同传输、高效数据压缩与表征、新型传感与交互、交叉融合与前沿探索等。

2. 面向场景的综合解决方案最新进展

本维度聚焦于针对特定载体或典型应用场景，整合多项关键技术形成的系统级解决方案，解决实际应用中的挑战。

★ 行人自主感知定位与导航

挑战：应对可穿戴设备级传感器（低精度IMU、单目相机等）、复杂人体运动、室内结构多变。

方案：可融合PDR（行人航位推算）、地磁/视觉/蓝牙指纹、地图匹配（如楼层平面图）、步态分析、智能手机多传感器融合的实用化系统。重点解决无基础设施依赖、零标定、用户体验优化。

★ 服务与移动机器人自主感知定位与导航

挑战：轮式/足式机器人在结构化/半结构化环境中的高精度、高可靠性、长时运行定位。

方案：可融合LiDAR SLAM、视觉SLAM/VO、惯性导航、轮式里程计、UWB、先验地图等系统。重点解决动态环境适应性、重定位、多楼层导航、协同定位。

★ 无人机室内自主感知定位与导航

挑战：受限空间下的敏捷飞行、无GNSS、对重量功耗敏感、感知与避障的实时性要求高。

方案：可融合视觉/VIO、轻量级LiDAR SLAM、超声波/ToF测距、惯性导航、UWB等系统。重点解决高速运动状态估计、避障集成、在复杂狭小空间的可靠定位。

★ 新兴与挑战性场景感知定位

场景：大型复杂建筑（机场、医院）、地下空间（停车场、矿井、隧道等）、灾害现场（废墟、烟雾）等。

挑战：感知退化（视觉：黑暗/烟雾；LiDAR：粉尘； RF：强多径）、极端环境、基础设施缺失。

方案：探索多模态融合（如惯性-磁场-声学-稀疏视觉等）、鲁棒SLAM、灾害场景感知与定位算法、异构机器人协同感知定位。重点解决极端条件下的可靠性、适应性、抗干扰能力。

论文要求  

内容要求：论文应未曾在国内外刊物或会议上公开发表。论文需达到国内外先进水平，内容充实，对同行具有较高的参考价值。（详见本刊官网下载专区的投稿须知）

格式要求：采用word排版，符合《电子测量与仪器学报》中文版格式要求。（详见本刊官网下载专区投稿须知中的论文模板），正文不少于7页，参考文献不少于20条。

论文提交  

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特别提示  

在投稿系统的拟投栏目中选择“室内自主感知定位技术”专栏，编辑部将为本栏目约请的稿件开通绿色通道，加急进行送审和处理流程，以保障论文的时效性。

截稿日期：2026年7月31日（之后投稿的优秀论文将根据实际情况安排其他排期）

预计出版日期：2026年10月31日。除纸质期刊的出版渠道外，编辑部还将通过多种渠道面向业界科研工作者和广大读者开展宣传与征稿工作，同时为本专题进行微信推送和网站集中征稿，以扩大栏目的影响力。

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专题主编