摘要:为了提高局部立体匹配的精度，提出了一种基于改进Census代价和优化引导滤波的立体匹配算法。针对传统Census代价计算在视差不连续区域代价计算不准确的问题，在Census变换过程中进行邻域像素有效性标记，通过给不同有效性处计不同代价值，降低无效像素对整体代价的影响；在引导滤波代价聚合阶段，采用两种大小的窗口计算线性系数，然后根据图像区域划分结果选取不同线性系数，解决了固定窗口尺寸造成的局部区域代价聚合不适应的问题；最后通过视差计算和视差优化得到最终视差图。在Middlebury v3立体匹配评估平台上进行实验，结果表明，本文算法在非遮挡区域和所有区域的平均误匹配率分别为 18.17%和23.81%，与很多现有算法相比表现更优。

摘要:针对大型吊车在高压输电线路下施工易发生碰线事故的问题，提出一种基于目标检测和双目测距的方法来对风险进行管控。所提方法首先使用YOLOv4算法对输电线进行检测，然后考虑到双目相机处于不同拍摄角度会导致图像存在亮度差异的情况，提出了基于AD-Census代价的SGBM（Semi-Global Block Matching）双目测距算法对输电线进行测距。最后通过实验验证了所提方法的有效性。结果表明：该方法在检测输电线时平均置信度能够达到81.67%，在5~8米以内测量误差能够控制在0.4米以内，平均检测测距用时50ms。相比原始双目测距算法，改进算法的测量精度有一定提升。所提方法能够准确测量吊臂与输电线间的距离，对防止吊车碰线具有一定意义。